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  主要概念来至于陀螺仪,由于第一个万向接头由罗伯特·胡克制造,因此又称做胡克接头(虽然意大利数学家卡尔达诺早一世纪前就提出了万向接头的想法,但是没有制造出来),在1545年,虽然目前还不清楚他是否产生了工作模式。Christopher Polhem后来发布它,它被称为“Polhem knot”。